7.1.2 PR 模式相關監視變數
PR 模式共有四個監視變數可提供使用者觀察伺服命令與回授的狀態，分別為：命令位置
(PUU)、PR 命令終點暫存器、回授位置 (PUU) 及位置誤差 (PUU)。以下將詳細說明
此四個監視變數：
1. 命令位置 (PUU)：監視變數代碼001，簡稱Cmd_O (Command Operation)。為伺服
運轉中的命令 (每一毫秒更新一次)，表示每一掃描週期中，運動命令的目標位置。
2. PR 命令終點暫存器：監視變數代碼064，簡稱Cmd_E (Command End)。PR 命令
的目標位置，當命令被觸發，驅動器會計算出命令的目標位置，並更新PR 命令終點
暫存器。
3. 回授位置 (PUU)：監視變數代碼000，簡稱Fb_PUU (Feedback PUU)。馬達編碼器
目前回授的座標位置。
4. 位置誤差 (PUU)：監視變數代碼002，簡稱Err_PUU (Error PUU)。命令位置
(PUU) 與回授位置 (PUU) 的差值。
此四個監視變數運作模式如圖7.1.2.1 所示，伺服下達位置命令後，伺服知道目標位置
即可設定Cmd_E 的位置，馬達則需要依據規劃的運動命令路徑運行至目標位置。
Cmd_O 將此路徑依伺服的內部掃描週期，於每一固定週期內計算差量命令並下達到
伺服內，此為動態命令；Fb_PUU 為馬達編碼器回授的目前位置；Err_PUU 則是
Cmd_O 減去Fb_PUU 命令的差量。
Err_PUU
命令下達前
Fb_PUU
Cmd_O
Cmd_E
