周口恐龙展租赁公司剑龙的头尾长大约是12公尺，高度则大约5公尺。对人类来说，剑龙是相当庞大的动物。在它们所生存的年代中，还有许多更为巨大的蜥脚类恐龙。沿着弓起的背部脊线， 
有两道形状类似风筝的板状物平行排列；在尾部靠近末端的区域，则有两对尖刺向水平方向突起。这些装甲，可以用来防御一些属于兽脚类的掠食者，例如异特龙与角鼻龙。
剑龙有4支脚，它们的后脚有3个脚趾 ，而前脚则有5个。四肢皆由位于脚趾后方的脚掌支撑。剑龙的后脚比前脚更长也更强壮，使姿态变得前低后高。它们的尾部明显高于地面许多，而头部则相对地较为贴近地面 ，能够离地不超过1公尺。
狭长的颅骨在整个剑龙身体中只占一小部分。与大多数的恐龙不同，在剑龙的眼睛与鼻子之间，并没有一个称为眶前孔（antorbitalfenestra）的洞口。这种特征出现在大多初龙类（Archosauria；包含鸟类、恐龙 、翼手龙与鳄鱼等动物的分类群）动物中，其中现存的鳄鱼已经失去了这个特征。位置较低的头部，可能可以用来观察低矮的植物，并且以这些植物为食。剑龙的门齿消失，取而代之的是喙状结构，这也显示了它们的食性。剑龙的牙齿较小，并且呈三角形，因为缺乏研磨面，这些牙齿用来进行研磨的作用不大。牙齿在下颌的排列方式，显示出剑龙拥有突出的脸颊（腮帮子）。